AGV搬运机器人的转向和驱动系统

JUMU实名认证 发表于 2020-12-19 18:18 | 显示全部楼层 | 复制链接分享      上一主题  翻页  下一主题
实现AGV小车转向的原理可归纳为铰轴转向式和差速转向式。

AGV的方向轮装在转向铰轴上,转向电机通过减速器和机械连杆机构控制铰轴,从而控制方向轮的取向。驱动轮兼作转向轮,导向伺服电机根据导向讯号,借助转向机构调整驱动轮的转角,完成AGV自动导向及转向分岔。这种方案的优点是结构简单、成本低,适用于需要较多车数而准停精度要求不很严格的场合。

在AGV的左、右轮上分别装上两个独立的驱动电机,通过控制这两个驱动轮的速度比来实现车体的转向。这种方案结构简单、定位精度高、转弯半径小,一般可设计成4轮或6轮的形式。从AGV小车的轮系结构来划分,可将转向的实现划分为普通轮系转向式和全方位轮系转向式。

普通轮系结构简单、成本低、技术成熟。常用的普通轮系有:3轮底盘,单前轮兼作驱动和转向轮;3轮底盘,后两轮作差速驱动兼转向轮;4轮或6轮底盘,中间两轮作差速驱动兼转向轮。

采用全方位移动机构的底盘或全方位驱动等结构的全方位轮系,它能够在保持基体方位不变的前提下,沿平面上任意方向移动。

全向移动激光AGV小车配合自动寻迹和仓储ERP系统进行无人自动筛选和分拣物品、货物等托运作业。使运输效率和空间利用率大幅度提高,在降低人力成本方面效果也非常显著,成功突破传统物料运载方式。

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