一、行走机构总体方案堆垛机行走机构采用"地轨承载+天轨导向"的双轨方案。地轨承受堆垛机全部自重和货物载荷，提供行走基准面；天轨仅起导向作用，防止立柱顶部摆动，不承受垂直载荷。行走驱动通常位于下横梁，经减速电机驱动行走轮沿地轨运动。行走机构的刚度和精度直接决定堆垛机的运行平稳性和定位准确性，是整个机械系统的根基。
二、地轨选型与设计1. 钢轨型号选择常用地轨包括轻轨（8kg/m、12kg/m）、重轨（15kg/m、18kg/m、22kg/m）和方钢轨道（40×40mm、50×50mm）。轻型料箱式堆垛机（载重≤200kg）选用8~12kg/m轻轨即可；托盘式堆垛机（载重500~2000kg）推荐15~22kg/m重轨或50mm方钢。选型依据为轮压载荷和轨道抗弯截面模量，需校核轮轨接触应力不超过材料许用值。
2. 安装精度要求- 轨道直线度：全长范围内偏差≤±2mm，任意2m内≤±0.5mm。
- 轨顶标高：全长范围内高低差≤±3mm，接头处≤±0.5mm。
- 轨距偏差：与设计值偏差≤±2mm。
- 接头间隙：常温下预留2~3mm热胀间隙，接头处轨顶错边≤0.3mm并打磨平滑。
3. 接头处理工艺地轨标准长度为6m或8m，接头是轨道最薄弱环节。推荐采用斜接接头（45°斜切）替代直接头，使车轮过渡更平滑，降低冲击噪音约60%。接头处采用压板+定位销固定，严禁直接焊接（焊接热影响区硬度不均，易产生裂纹）。高精度场合采用整体磨削接头，误差控制在0.1mm以内。
三、天轨导向方式天轨安装于货架顶部横梁或专用支架，导向方式分为：导轮导向（橡胶包胶导轮或聚氨酯轮，弹性接触，噪音低，适用于中低速场景）和滑块导向（直线导轨滑块，刚性接触，定位精度高，适用于高速高精度场景）。导轮方案成本低、维护简单，但需定期检查轮面磨损；滑块方案精度高但需防尘和定期润滑。天轨安装直线度要求与地轨一致，且天地轨的平行度偏差在全高范围内≤±3mm。
四、行走驱动方案对比| 方案 | 定位精度 | 承载能力 | 成本 | 适用场景 | | 减速电机+齿轮齿条 | 高（无打滑） | 大 | 中高 | 重载、高精度 | | 减速电机+摩擦轮 | 中（可能打滑） | 中 | 低 | 中轻载、中低速 | | 直线电机直驱 | 极高 | 中 | 高 | 超高速、洁净环境 |
齿轮齿条方案是目前主流选择，模数3~5mm，齿面高频淬火HRC45~52，啮合间隙通过偏心调整机构控制在0.05~0.10mm。
五、轮轨接触应力计算行走轮与地轨的接触应力按赫兹接触理论校核：σ_max = 0.418×√(P×E/(b×R))，其中P为单轮载荷、E为弹性模量、b为轮宽、R为轮径。通常许用接触应力取材料屈服强度的0.6~0.8倍。行走轮材料常用42CrMo表面淬火HRC50~55，轮径200~350mm，轮宽60~100mm，需根据计算选型并预留1.5倍安全系数。
六、地轨基础施工与验收地轨基础通常为钢筋混凝土条形基础，厚度≥150mm，混凝土强度≥C30。施工流程：放线定位→植筋或预埋地脚螺栓→浇筑基础→养护7天→安装轨道压板→精调轨道→灌浆二次固定→养护→验收。验收时使用激光准直仪或全站仪逐点测量轨道直线度和标高，每1m取一个测点，全长偏差须满足前述精度要求。验收合格后方可进行堆垛机主体吊装。
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