AGV移动机器人的底盘结构是整车的承载基础，直接影响负载能力、行驶稳定性和通过性。合理的底盘设计需要综合考虑驱动方案、悬挂系统、动力电池布局等多个方面。

一、驱动方案选择
AGV常用的驱动方案有差速驱动、麦克纳姆轮驱动和舵轮驱动三种。差速驱动是最经典的方式，两个独立驱动的轮子同侧布局，通过差速实现转向，结构简单成本低但只能实现前后移动和原地旋转，侧向移动受限。麦克纳姆轮通过轮毂上安装的斜向从动滚轮实现全向移动，在狭小空间内优势明显但地面适应性较差对地面平整度要求高。舵轮驱动将驱动电机和转向电机集成在同一个轮组模块中，可以实现任意方向行驶且承载能力大，广泛应用于重载AGV。选择驱动方案时需要综合考虑AGV的使用场景、负载要求和精度需求，对于精密产线物料运输麦克纳姆轮方案更为合适。

二、悬挂系统设计
底盘悬挂系统对AGV的地面适应性和行驶稳定性至关重要。对于麦克纳姆轮AGV，每个轮子独立悬挂可以保证四轮始终着地，避免因地面不平导致轮子悬空。弹簧悬挂是最常见的方案，弹簧刚度和阻尼需要匹配AGV的负载重量。偏硬的悬挂承载能力强但对地面冲击吸收不足，偏软的悬挂通过性好但可能导致车身侧倾。预紧力可调的弹簧悬挂能够适应不同负载工况。对于重载AGV常采用液压悬挂方式，可以实时调节各轮接地压力，实现整车姿态控制。

三、电池仓布局
电池仓的布局影响整车的重心位置和散热性能。锂电池组通常布置在底盘中央位置以降低重心并保持左右平衡。设计时需要考虑电池组的散热风道、防水防尘等级以及安装拆卸的便利性。电池仓底部应设置排水孔防止积水，电池组与仓体之间应填充缓冲材料。此外电池管理系统BMS与电池组之间的线束需要合理走线采用防水接插件连接。

四、承载与通过性分析
底盘结构需通过有限元分析验证承载能力，关键受力部位需加强筋板。通过性分析需要校核AGV在满载和空载状态下的离地间隙、接近角和离去角。综合以上设计要点AGV底盘结构设计需要在结构强度、负载能力和行驶稳定性之间取得平衡，才能满足实际工况需求。