优先级反转：高任务等待低任务持有的资源被中任务抢占无限期阻塞。火星探路者曾因此重启。FreeRTOS互斥信号量内置优先级继承，低任务持锁时提升到等待任务最高优先级。
互斥量须同一任务获取释放，递归互斥量允许多次获取等量释放。Tracealyzer可视化诊断死锁。设计原则：临界区尽量短，持锁时不调用阻塞API。