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工业码垛机器人的单站配置方法

迪高
2019/07/30 22:35:44
引言
码垛机器人,是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器人在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力,节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高,作业效率高。


一、码垛机器人定义



【Palletizing Robot 】码垛机器人是一种用来自动执行码垛/拆垛工作的机器人装置,它可接受上人员手动操作,又可运行预先编排的码垛/拆垛程序,根据用上位机的指令进行不同的任务指令。其任务是协助或取代人类的大强度体力劳动、重复度高、技术含量低的繁琐劳动 。
码垛机器人:根据产品不同特性目前分为4轴,6轴以及3轴码垛机器人


3轴码垛机器人:主要适用于工序简单,轻小物件,只有X、Y、Z方向的直线运动,灵活性不太强,但成本低廉。


4轴码垛机器人:主要是应用于中大型负载,臂展大要求,节拍较快,精度不是特别高的项目。


6轴码垛机器人:主要应用场景机床上下料,精度要求高一点,工艺要求复杂(自由度多)场景。
码垛机器人选型:1.负载 2.臂展 3.重复定位精度 4.IP等级等
二、码垛机器人单站配置



1.码垛机器人。
2.码垛、拆垛:夹具(Fixture)(气动、电动执行元件)。
3.电控柜:电气控制柜PLC负责信号配置,逻辑顺序工艺控制。
4.传感器反馈单元:型号识别、到位识别。
5.机械传动、电气执行部分。
6.人机交互界:触摸屏、PC管理端
7.安全隔离围栏。
根据不同客户现场需求:码垛单站配置略有不同,但是总体配置如上述7点基本可以满足
三、码垛机器人码垛工艺设计



码垛机器人常见的工艺
1.码垛顺序设计


2.码垛各单元组成特征分析


码垛工业:特征分析,便于机器人程序编写,基于1号袋进行偏移、旋转实现摆盘。
四、机器人程序设计

4.1部分程序展示


4.2部分程序展示


五、系统仿真

系统仿真:主要是节拍和臂展死角仿真,同时有利于现场人员进行快速编程调试,仿真也是离线编程极大节约调试时间。
六、总结

码垛机器人容易保养,维护。码垛机器人可以设置在狭窄的空间,即可有效的使用。全部控制可在控制柜屏幕上操作即可,操作非常简单。通用性强:通过更换机器人的抓手即可完成对不同货物的码垛及拆垛,从而相对降低了客户的购买成本。码垛机器人适应于汽车,化工、饮料、食品、啤酒、塑料、生活用纸等自动生产企业;对各种纸箱、袋装、罐装、啤酒箱等各种形状的包装都适应。