FANUC机器人简易零点标定和零点位置标定

原作者: 爱登堡 收藏 邀请
FANUC机器人零点复位Mastering】

Ø  初始零点编码值

1.新出厂机器人,在零点没有丢失过的情况下,记录机器人六轴零点机械位置

2.新建程序ROBOT_ZERO:J PR[1:R_ZERO] 50% FINE

3.位置寄存器PR[1:R_ZERO] – 位置 – 关节 – 六轴数据改0 – 运行指令

4.系统变量 – $DMR_GRP - $MASTER-COUNT[1]~[6] – 记录六轴编码值

5.系统变量 - $PARAM_GROUP – MASTER_POS – 六轴数据改0

 

Mastering的方法

解释

Jig mastering

(专门夹具核对方式)

出厂时设置:需卸下机器人上的所有负载,用专门的校正工具完成。

Mastering at the zero positions

(全轴零点位置标定方式)

由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失。需要将六轴同时点动到零度位置,且由于靠肉眼观察零度刻度线,误差相对大一点。所以没有其他方法准确,所以0 度位置Mastering是一种应急方法

Quick mastering

(简易零点标定方式)

由于电气或软件问题导致丢失Mastering数据,恢复已经存入的Mastering数据作为快速示教调试基准。若由于机械拆卸或维修导致机器人Mastering数据丢失,则不能采取此法。

条件:在机器人正常时设置Mastering data。

Single axis mastering

(单轴零点位置标定方式)

由于单个坐标轴的机械拆卸或维修(通常是更换马达引起)。

Setting mastering data

(设定简易零点标定参考点)

记下Mastering数据,Quick mastering的前提条件

注意:机器人安装完以后,Quick mastering 的数据必须保存,以备将来需要设置之用

【零点标定/校准】界面:系统变量 - $MASTER_ENB – 改为1

 

Ø  简易零点标定方式Quick Mastering

  • 设定简易零点标定参考点:

1.将机器人调整到参考点位置(一般为六轴零度位置,可用程序运行至零点;如果空间不允许,可调整到合适姿态,并做好标记) - 设定参考点REF

2.记录参考点参数:系统变量 – $DMR_GRP - $REF-COUNT[1]参考点编码值/$REF-POS[1]参考点位置

(在机器人正常使用时,安装完成后第一次开机时设定)

 

  • 简易零点标定:

方法①:示教机器人到参考点位置(正负1度误差范围内) - 简易零点标定 – 更新零点标定结果

方法②:直接输入标定数据:系统变量 – $DMR_GRP - $MASTER-COUNT[1]零点编码值 – 输入参考点编码值(或最初零点编码值) - 更新零点标定结果

(前提是在机器人正常是设定了标定参考点,设定参考点和简易零点标定之间不能做其他方式的Mastering)

 

Ø  零点位置标定方式zero position Master

①全轴:示教机器人六轴到0度位置 – 全轴零点位置标定 – 更新零点标定结果

②单轴:示教机器人需要标定轴到0度位置 – 零点位置标定(单轴) - 【SEL】1 – 【零点标定位置】输入0 – 执行 – 更新零点标定结果

(若对J3做标定,需要先将J2示教到0度位置)

 

Ø  相关报警处理

  • SRVO-062报警 - 脉冲编码器数据丢失,机器人完全不可以动

  • SRVO-075报警 - 脉冲编码器无法计数,机器人仅可以单关节运动

消除:

1.RES_PCA(脉冲置零) - 关机 – 消除062报警

2.开机 – 切换关节坐标系 – 运动报警轴20度左右 – TP键RESET(复位) - 消除075报警

3.根据实际情况,选择合适的方式做 MASTERING

 

  •  SRVO-038报警 - 脉冲编码器数据不匹配,机器人完全不可以动

消除:

1.RES_PCA(脉冲置零)

2.根据实际情况,选择合适的方式做 MASTERING(或改参数:系统 - $DMR_GRP - $Master_Done – 改Ture有效 – 更新零点标定结果)

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